中世中頃の形式を伝える山城の跡と推定され、三河から遠江へ通ずる要路を扼する標高１６０ｍの丘陵にある。本丸、姫御殿、オンヤマ平、穀倉、濠、土塁、井戸等の跡がみられ、付近に南馬場、北馬場、助六、寄合クボなどの地名も残っている。中世には地方豪族の拠点となり、戦国時代には松平、今川両氏による争奪が行われた。享禄２年（1529）、翌３年（1530）の松平清康（家康の祖父）と宇利城主熊谷直利（今川方）の攻防は著名で、天然の要害としての宇利城は落城に時間を要したという。こうした歴史的背景と山城の立地上の特徴から県史跡の指定をうけた。

宇利城入口