永正5年（1508年）に菅沼元成が築いた長篠城は、豊川と宇連川の合流点に位置し、北方に人工の塀と土塁を築いた堅固な城でした。
戦国の世の常として、今川、武田、徳川にと帰属を変え、天正3年には21歳の奥平貞昌が城主となりました。
この城を長篠の戦いで武田信玄の子、勝頼が父の上洛の夢を果たそうと1万5000の大軍により包囲しましたが、奥平貞昌は500の兵で篭城に耐え抜きました。
名城百選にも選ばれています。